आत्मज्ञान आणि आत्मानंद ह्यांचे वर्णन करताना ज्ञानेश्वरांनी ह्यांच्या प्राप्तीसाठी हठयाेग करणाऱ्या याेगी माणसाच्या आचाराचे वर्णन केले आहे. याेगी मनुष्य प्रथम यमनियमांच्या आश्रयाने याेगासनांच्या पाऊलवाटेस लागताे. नंतर ताे प्राणायामाच्या कड्यावर चढून जाताे.तेथून त्याला प्रत्याहाराचे शिखर दिसते. हे ठिकाण इतके निसरडे आहे की, तेथे बुद्धीचे पाऊलही स्थिर हाेऊ शकत नाही. येथे माेठमाेठे याेगीही लटपटतात व त्यांचा कडेलाेट हाेताे.पण अशा अवस्थेतही सवय व निश्चय केल्यावर हळूहळू वैराग्याची नखी लागू पडते.धारणेच्या ऐसपैस प्रांतात याेगी पाेहाेचताे आणि ताे ध्यानाच्या मार्गांकडे जाताे.नंतर ही वाट संपते. प्रवृत्ती नाहीशी हाेते.
साध्य व साधन एकरूप हाेतात. मागील व पुढील आठवणच राहत नाही. याेगी पुरुष नितळ अशा भूमिकेवर यावेळी स्थिर राहताे. त्याच्या इंद्रियांच्या विषयांची ये-जा बंद हाेते. आत्मज्ञानाच्या खाेलीत ताे आनंदाने निजलेला असताे.त्याला सुखदु:खे हाेतनाहीत.इंद्रियांचे विषय जवळ असतानाही हे काेण? असा प्रश्न त्याला पडताे.इंद्रिये कर्ममार्गात असूनही कर्माच्या फलाची अपेक्षा त्याला नसते. ताे देहधारणेपुरता जागा असताे. हे सर्व ऐकून अर्जुन भगवंतांना म्हणाला की, ‘देवा, हे सर्व श्रवण करून मला ार नवल वाटले.अशा पुरुषाची याेग्यता मला प्राप्त हाेईल का?’ या प्रश्नास उत्तर देताना भगवंतांनी अर्जुनास देहाचा अभिमान साेडण्यासाठी सांगितले. विचारपूर्वक अहंकार साेडावा, ब्रह्मरूप व्हावे आणि मग त्यातच आपले कल्याण आहे असे ध्यानात येईल.